Halaman Facebook supaya anda dapat mengikuti perkembangan v2
Sudahkah anda menyelesaikan pengajaran ini? Menghantar gambar dan saya akan menambahnya di halaman ini!
Apabila selesai, anda akan mempunyai robot berjalan kaki yang lebarnya kira-kira 2 kaki dan berdiri seperti kaki tinggi. Ia mempunyai banyak ruang untuk ciri-ciri tambahan dan penambahbaikan supaya berasa bebas untuk menggunakannya untuk eksperimen robotika anda sendiri atau berkongsi penambahbaikan anda dengan Lain-lain.
Membina masa adalah kira-kira 3-5 jam dan bukanlah projek yang paling mudah.Anda boleh membakar diri sendiri.Anda boleh menggerakkan diri anda.Anda boleh menggoreng litar dan biarkan asap sihir keluar.Ada tidak ada jaminan.SO: Ambil berehat. Tangan. Minum banyak air.
Alat dan bekalan yang anda perlukan (tidak disenaraikan dalam bil bahan):
- besi pematerian
- Pemutar skru kelabu besar
- Pemutar skru yang kecil
- Tang
- Pengayun Wire
- Membantu tangan (pilihan, dan sangat membantu)
- Windows PC (dengan bluetooth pilihan)
- Kabel USB (fikir gaya persegi yang biasanya berlaku dalam pencetak)
- Pita elektrik
- Pelucutan wayar
- Pematerian
TIP"Saya memegang bahagian semasa anda mengecil sedikit di sini, maka kami beralih."
Bekalan:
Langkah 1: Memperolehi Bahan
Pilihan 1: dapatkan semua bahagian itu sendiri
Sebahagian besar bahagian yang disenaraikan di sini boleh didapati di kedai elektronik tempatan anda.
DisplayDuino dan ServoBoard dijual melalui Sparkfun.com.
Kod sumber dan fail DXF untuk bahagian unik boleh didapati dalam talian dari http://visual-hexapod.sourceforge.net/
Anda akan mempunyai bahagian-bahagian sendiri Saya menggunakan Akrilik 2mm walaupun anda mungkin mahu mencuba aluminium atau bahan lain. Saya cadangkan mesin CNC.
Sesetengah bahagian datang dari lynxmotion. Kos penghantaran berbeza-beza.
Jika anda memuat turun kod sumber, anda akan dapati fail bahagian DXF dalam / trunk / other / part layout.dxf
Pilihan 2: dapatkan semua bahagian dalam kit
Ia lebih mahal tetapi ia lebih mudah. Wang tambahan akan membiayai perkembangan robot anda dan robot masa hadapan yang lain.
Dapatkan kit itu
Nota editor: Saya melakukan carian di kalangan peruncit hexapod online yang saya tahu. Untuk kit sumber tertutup bersamaan, anda akan membayar kira-kira £ 630 Atau $ 1200, bergantung pada siapa pesanan anda. Saya mengambil kit lengkap + penghantaran untuk $ 999. Jangan ambil kata saya untuk itu - jika anda menjumpai harga yang lebih baik, hantar mesej peribadi kepada saya!
Langkah 2: Pematerian - Langkah Paling Berbahaya
Solder bersama bekalan kuasa untuk servos. (Rajah 1)
Solder bersama-sama bekalan kuasa dari pek bateri (rajah 2). Ulangi untuk pek bateri yang lain.
Solder pin lelaki molex ke empat lubang pertengahan BlueSmirf (fig 3) Pemateran PCB berbeza dari pematerian dawai kawat. Terdapat banyak video youtube untuk membantu anda mengetahui bagaimana.
Pateri empat wayar ke hujung wanita molex (rajah 4)
Solder bersama bekalan kuasa untuk DisplayDuino dan ServoBoard.
TIP: Periksa bahawa sambungan anda adalah baik. Anda tidak perlu mengulangnya kemudian!
Langkah 3: Pemasangan - Langkah Mudah
Pasang gear, ServoBoard, dan spacer 60mm ke atas. (Rajah 1)
Lampirkan DisplayDuino ke plat bawah (rajah 2)
Kedua papan akan menghadapi satu sama lain apabila hexapod dipasang.
Langkah 4: Pendawaian (1) - Yang Paling "Hey Man, Saya Hanya Bekerja Di Sini" Langkah
Wayar bekalan kuasa ke ServoBoard (rajah 1, A).
Wire sambungan RS485 antara ServoBoard dan DisplayDuino (rajah 1, B)
A ke A, B ke B, C ke C. Para perintang pergi dari A ke B pada setiap papan (pin luar).
Wayar baris VCC ke DD's + 5V. Wire baris GND ke GND DD (rajah 1, C)
Wire the TX line to the DD's RX0. Wire the RX line to the DD's TX0. (Fig 1, D)
Keluarkan pin dari DisplayDuino (rajah 1, E). Ini memberitahu DisplayDuino untuk menarik kuasa dari bekalan kuasa dan bukannya sambungan USB.
Kawat lubang pertama di BlueSmirf ke lubang terakhir. Cobalah untuk tidak menutup lampu LED di bahagian depan. (Rajah 2, A)
Sambungkan bahagian molek bersama-sama.
Putuskan molex. Simpan BlueSmirf di tempat yang selamat.
Langkah 5: Berkumpul Tibia - Yang Paling "Ini Bermula Bersama Bersama!" Langkah
TIP: Ingat bahawa separuh (3) tibias terbalik kerana mereka berada di sisi lain.
TIP: Pastikan anda meletakkan servos dengan betul.
Langkah 6: Pasang Femurs - Langkah Paling Berulang
Pasang gear ke kedua-dua hujung separuh penganut. (Rajah 1)
Lampirkan pengapit pada kedua-dua hujung separuh kepalanya (rajah 2)
Langkah 7: Pasang Bahu - Yang Paling "Saya Adakah Itu Ke belakang" Langkah
TIP: Ingat bahawa separuh dibalikkan kerana mereka berada di sisi yang lain. Letakkan tiga bersama, maka ketiga yang lain yang mencerminkan set pertama.
Langkah 8: Pendawaian (2) - Langkah Paling Bahaya, Akan Robinson! "
Lampirkan servos ke SB seperti ditunjukkan (rajah 1) .Jika anda menghidupkan wayar dengan sendirinya sendi akan bergerak dengan cara yang lucu atau mungkin tidak bergerak sama sekali.Ini bukan maut - hanya membetulkannya dan cuba lagi.
Sambungkan USB ke DD, maka bekalan kuasa 9v ke DD / SB (plag diberi label), maka bekalan kuasa 5v ke servos (plag tak dibatalkan).
PENTING! Apabila menyalakan kuasa, sentiasa menyambungkan DD terlebih dahulu.Ketika diberhentikan, sentiasa cabut DD yang terakhir.Jika anda tidak servos akan kekejangan dengan cara yang aneh dan perkara-perkara yang boleh rosak.
TIP: Ia membantu untuk menandakan plag DD dan SB untuk mengelakkan kekeliruan (lihat langkah 2, rajah 5)
Langkah 9: Arduino - Langkah Paling Nerdy
Muat turun aplikasi atau kod sumber.
Mula Arduino.
Muat fail v7.pde.
Tetapkan jenis papan: Alat -> Papan -> DisplayDuino 644
Muat naik program. Jika ia tidak berfungsi, anda mungkin mendapat port COM yang salah.
Tetapkan COM Port: Tools -> Serial Port
Apabila program selesai mengunggah, akan ada kelewatan yang singkat dan kemudian semua gear akan beralih ke kedudukan tengah.
Berhenti Arduino dan cabut kuasa.
TIP: Jangan sekali-kali bekerja di elektronik dengan kuasa masuk. Tiada siapa yang mahu membiarkan asap ajaib keluar.
Langkah 10: Berkumpul Kaki - Yang Paling "Gelombang Mereka di Kawan-Kawan Anda dan Buat Hatsing" Langkah
TIP: Mungkin lebih mudah bagi anda untuk mencabut servos sehingga kaki dipasang.
Lampirkan pengapit servo ke bahu dan tibias. Pastikan untuk melampirkannya dengan betul!Langkah 11: Melampirkan Kaki - Langkah Yang Paling "Anda Putar Putaran Kanan, Bayi, Putaran Kanan"
Cetak corak penentukuran dua kali. Pita dua bahagian bersama-sama untuk membuat bulatan.
TIP: Saya menyusun corak penentukuran saya ke beberapa kadbod untuk penyimpanan dan penggunaan semula yang mudah.
Letakkan bahagian atas di tengah bulatan. Masukkan bahu ke dalam setiap gear supaya jari kaki di sepanjang garis. Jangan pusing servos untuk mendapatkan yang sempurna - dapatkan seberapa dekat yang anda boleh dan kami akan menyesuaikannya kemudian.TIP: Jangan lupa sebelah mana hexapod itu, sekarang ia terbalik dan ke belakang.
Langkah 12: Lampirkan Badan - yang Paling "Kita Pergi untuk Pergi" Langkah
Periksa semula bahawa tiada wayar yang terdedah yang mungkin menyebabkan litar pintas.
Periksa semula bahawa wayar tidak ditangkap pada kaki.
TIP: Saya menggunakan hubungan zip untuk menjaga wayar dari servia tibia yang dilampirkan pada femur. Kemas dan rapi.
Letakkan bahagian bawah di atas, sejajar bahu bahu M4 ke dalam lubang, dan pasangkan bahagian bawah ke spacer 60mm.Langkah 13: Uji Program Kawalan - yang Paling "Ia ALIIIIIVE!" Langkah
Palamkan USB. Pasang kuasa. (Adakah anda ingat apa perintah untuk memasangkannya? Lihat Langkah 7)
Jalankan visual-hexapod.
Berhenti visual-hexapod dengan memukul ESC, kemudian N.
Buka config.txt
Cari Alpha-> port. Tetapkan nombor ini dengan sama dengan port com anda.
Jalankan visual-hexapod.
Hit F2. Sekiranya anda TIDAK melihat dua bintang hijau pada kedua sisi 1.00 di bahagian bawah, anda mendapat nombor port yang salah. Berhenti, tambah satu untuk itu, dan cuba lagi.
Apabila anda mendapat bintang hijau, tekan suis set semula pada DD.
Selepas seketika, kaki akan berkedut dan beberapa teks hijau sepatutnya muncul di sebelah kiri skrin.
Tekan> dua kali dan hexapod anda harus cuba berdiri.
Pres <sekali untuk menjadikannya duduk.
Langkah 14: Menentukur - Langkah Yang Paling "Ini Perlu Diperbaiki Dengan Menulis Perisian yang Lebih Baik"
TIP: Jangan lakukan ini semasa robot anda sedang berjalan atau dia mungkin meninggalkan bilik tanpa anda. Juga pada masa akan datang anda menyambung ke robot anda mungkin menetapkan semula dan turun ke lantai. Jadikan robot anda duduk dulu!
Buka config.txtPerhatikan enam kumpulan - LF, LM, LB, RF, RM, RB. dalam setiap terdapat tiga nilai: pan_zero, tilt_zero, dan knee_zero. Nombor ini boleh diselaraskan untuk mengimbangi kesilapan kecil dalam pembuatan dan pemasangan. Pada masa ini, anda perlu menyesuaikan nombor dengan 2 atau 3, jalankan visual-hexapod, sambungkan ke robot, melihat perubahan berbanding corak teks, kemudian ulangi sehingga betul.
Gunakan corak Penentukuran # 1 untuk melaraskan kuali.
Gunakan corak Penentukuran # 2 untuk membetulkan kecondongan dan lutut.
Sambungkan dalam visual-hexapod dan> untuk "memindahkan badan"
Anda juga perlu membuat badan bergerak tanpa menggerakkan kaki dengan WASDQETG. Cuba gerakkan tetikus juga. Klik kiri apabila anda bersedia untuk bergerak.
tekan> sehingga ia mengatakan riak, gelombang, atau perjalanan tripod.
Anda kini boleh berjalan di hexapod anda di sekitar bilik menggunakan WSADQE.
Pada bila-bila masa anda boleh menahan butang tetikus kanan dan seret untuk menghidupkan kamera. Anda juga boleh menekan +/- pada papan kekunci untuk mengezum masuk dan keluar.
Langkah 15: Tanpa Wayar - Yang Paling "Bolehkah saya Mengirim Dia ke Kedai Penjuru untuk Beberapa Snek Namun?" Langkah
Putuskan sambungan bekalan kuasa.
Reattach the Bluesmirf.
Pasang bateri.
BlueSmirf akan muncul pada port COM yang berbeza daripada USB.
NOTA: Sambungan BlueSmirf dan USB tidak bermain dengan baik.
Anda tidak boleh sambungkan melalui BlueTooth apabila USB disambungkan.
Anda tidak boleh kemas kini kod Arduino apabila BlueSmirf disambungkan.
Saya harap anda tidak melangkau molex itu!
Anda boleh gunakan bluetooth sambil menarik kuasa dari ketuat dinding. (Anda tidak perlu menggunakan Bluetooth dengan pek bateri)
Langkah 16: Terdapat Langkah Paling Berani
Terima kasih kerana meluangkan masa untuk membaca penjelasan ini - dan untuk membina hexapod!
Jika anda seperti saya maka anda akan mendapati keseronokan yang paling besar bukan hanya dari membina robot tetapi dari mengambilnya di tempat yang baru. Beberapa idea:
- Letakkan sensor supaya dapat memanjat sesuatu
- Tambah pen untuk menjadikannya plotter CNC. Tambah extruder CakeBot untuk membuat mesin prototaip cepat. Terdapat beberapa kod untuk menjadikan hexapod sebagai penghala CNC. Saya merancang untuk melakukan ini untuk mencuba dan memenangi hadiah Gada.
- Bina beberapa dan minta mereka bekerjasama! Kod itu sudah menyokong mengawal pelbagai hexapods.
- Tambah sendi roll ke dua kaki depan supaya mereka boleh digunakan seperti tangan.
- Hiaskan hexapod anda
- Cuaca kalis air / kalis air anda hexapod anda
- Cari satu cara untuk meletakkan satu bateri bukannya dua. Mencari bateri yang lebih ringan!
Ini hanya beberapa perkara yang saya ingin cuba. Anda mungkin mempunyai idea lain.
Kemungkinan besar dan masa depan yang cerah. Jika anda membuat sesuatu, hantarkan saya gambar atau video! Saya suka mendengarnya.
Hadiah Pertama di Malaysia
Peraduan USB
