Saya menulis sebuah gambar yang boleh dibimbing mengenai robot MiniBiped saya yang baru-baru ini, tetapi saya fikir mungkin seseorang akan berminat untuk membina satu. Jadi saya memutuskan untuk menulis arahan langkah demi langkah.
Gembira adalah 5 DOF (darjah kebebasan) robot, yang bergerak dengan meluncurkan kakinya di atas permukaan yang keras. Dia juga mempunyai kepala panning dengan sensor jarak inframerah untuk mengesan objek yang mungkin menghalang laluannya. Dia mempunyai 2 servo hobi mini untuk setiap kaki, ditambah servo mikro untuk kepala. Otaknya adalah papan serasi Arduino yang dirancang khusus untuk robot bangunan, yang disebut pengawal uBotino (mikro-botino).
Untuk membina robot ini, anda memerlukan bahagian berikut:
- satu kit uBotino V3, dari RobotxDesigns.ca
- empat servo mini, dari HobbyKing.com
- satu servo mikro, dari HobbyKing.com
- satu kabel Senso IR plus kabel, dari RobotShop.com
- sekeping 1/4 "papan lapis sekerap
- lima 18mm (3/4 ") pendirian plastik dan bolt M3 (atau # 4-40), dari RobotShop.com
- dua kotak bateri AAA ganda
- beberapa wayar
- beberapa skru kecil, dari HobbyKing.com
- beberapa pita melekit
Anda juga akan memerlukan kabel FTDI untuk program pengawal. Jika anda tidak mempunyai satu, anda boleh mendapatkannya yang serasi, dari sini.
Kini mula membinanya!
Bekalan:
Langkah 1: Elektronik
Selepas anda mendapatkan kit uBotino V3 dari RobotxDesigns.ca, anda perlu memuat turun arahan pemasangan dan pateri semua bahagian pada PCB. Kit ini dilengkapi dengan mikropengawal yang diprogramkan dengan bootloader Arduino dan lakaran Blink. Satu-satunya perkara yang anda perlu lakukan adalah menyambungkan kotak-kotak bateri 2 secara bersiri dan kemudian hanya crimp penyambung Molex polarisasi yang akan dipasang di papan.
Kotak bateri saya datang dengan pateri solder, jadi saya terpaksa mendapatkan 2 pasang wayar merah dan hitam, memotongnya kira-kira 3 "panjang, kemudian dipateri setiap pasangan ke satu kotak bateri, merah untuk yang positif, hitam untuk negatif. hujung kawat merah dari satu kotak dan kawat hitam dari kotak lain dan solder mereka bersama-sama, dengan cara ini anda menyambungkan kotak-kotak secara bersiri.Gunakan pita elektrik kecil atau mengecilkan tiub untuk mengisolkannya. dan palam mereka di perumahan, dengan wayar merah di mana anak panah menunjuk pada. Sahkan polariti dan voltan dengan multimeter sebelum anda pasang penyambung ke pengawal uBotino! Anda harus mempunyai 6V (dengan bateri segar) dan positif di lubang ditandakan dengan anak panah.
Seterusnya, buatkan badan robot!
Langkah 2: Tubuh
Saya menggunakan beberapa keping kertas 1/4 "papan lapis poplar yang saya ada dari projek lain. Anda boleh menggunakan hampir apa-apa, plastik, akrilik, walaupun plat Lego jika anda mahu. Ia adalah baik bahawa saya mempunyai papan lapis cukup tebal, ia membenarkan saya untuk memasukkan skru di tepi papan lapis.
Bermula dengan bahagian badan utama, saya mengesan kontur pengawal uBotino di papan lapis (2x2 ") dan memotongnya menggunakan gergaji mengendalikan. Saya menggerudi lubang pelekap ke sudut, dipasang empat 3/4" pendirian yang mengawal mereka terus ke dalam kayu. Kemudian saya memotong sekeping 5/8 "lebar dan 2" panjang. Saya meletakkan dua servos di papan, satu di sebelah kiri, satu di sebelah kanan, dengan tab pelekap ke luar bahagian bawah pendirian dan meletakkan sekeping kecil papan lapis di antara mereka, jadi tab pelekap yang lain duduk pada akhir daripada kayu. Saya mengikis sekeping papan lapis kecil ke yang utama (anda boleh menggelapkannya bukannya), kemudian saya menyerang tab servo untuk sekeping kecil. Hip servos dilakukan. Oh, pastikan anda memasang servos dengan tanduk ke bahagian bawah papan!
Saya meletakkan servo mikro di atas papan lapis kecil, memusatkan tanduk ke tengah-tengah papan lapis utama dan menandakan lubang di sebelah lebih dekat dengan pendirian. Saya memeriksa sama ada servo stand-off sesuai rapat dengan papan berdiri, kemudian menggerudi lubang di sekeping kecil papan lapis. Pastikan anda mengeluarkan servo di bawah lubang supaya anda tidak menggeram kes itu juga! Saya menambah kacang di stand-off untuk membuatnya lebih lama, kemudian diskrukan ke dalam kayu, maka saya melepaskan servo untuk berdiri.
Menggunakan sekeping pita melekit, saya memasang sensor Sharp ke tanduk servo dan memasang kabel di dalamnya. Saya memasang tanduk ke kepala servo, tanpa skru pemasangan.
Saya memotong dua keping papan lapis, 2 "panjang dengan 3/4" lebar dan diskrukan servos mini yang masih berada di tengah-tengah papan lapis, kemudian diskru masing-masing pada kotak bateri, jadi servos berpusat pada panjang Kotak dan kotak itu berpusat pada sarung servo. Kemudian saya menyerang dua pasang tanduk servo bersama-sama, satu di atas yang lain. Saya memasang tanduk servo ke servos, tanpa memasang skru lagi.
Seterusnya, pasang kabel dan muat naik kod!
Langkah 3: Kod
Palam kepala Servo ke dalam kepala D13, servis LeftHip ke dalam kepala D12, servis RightHip ke header D11, servis LeftKnee ke header D10 dan servis RightKnee ke header D9. Palamkan sensor Sharp ke dalam kepala A5, kemudian bateri di dalam penyambung sendiri. Apabila anda memasang servos dan sensor, pastikan anda memasang kabel dengan wayar Kuning ke arah mikropengawal dan wayar Hitam ke arah atas papan, Merah berada di tengah. Gunakan sekeping wayar untuk mengikat kabel dengan baik. Keluarkan jumper pemilih voltan servo (J1), dan juga keluarkan pelompat LED D13 (J3). Anda boleh menggunakan wayar wanita-wanita untuk menyambung LED ke pin D2 (letakkan wayar ke pin J3 lebih dekat dengan penyambung kuasa).
Muat turun kod dari sini, unzipnya dalam sub-folder yang dipanggil MiniBiped, dalam folder lakaran anda. Palamkan kabel FTDI anda dan sambungkannya ke komputer, mulakan Arduino IDE dan muatkan kod MiniBiped. Pilih Arduino Duemilanove dengan papan ATmega328 dari menu dan port COM betul menggunakan kabel anda. Kemudian tekan butang Muat Naik. Tunggu sehingga mesej "Selesai Memuat naik" dipaparkan di Arduino IDE dan anda boleh mengeluarkan kabel. Letakkan pelompat J2 ke kedudukan Vin dan menghidupkan kuasa. Servo akan berpusat, maka robot akan memainkan lagu pendek yang dapat anda dengarkan jika anda memasang piezo buzzer ke pin D4 (dan GND). Selepas itu, ia akan mula bergerak. Jika servos anda kelihatan lucu selepas berpusat, matikan kuasa dan kedudukan semula tanduk supaya robot tetap lurus dan kepala kelihatan ke hadapan. Apabila anda selesai, anda boleh mendapatkan tanduk dengan skru yang disediakan. Letakkan robot di atas meja dan matikan kuasa dan tonton robot berjalan!
Seterusnya, main dengan kod itu, keluarkan langkah itu, menjadikan IR dikawal dan pastikan bersenang-senang!
