Kumpulan kami memilih untuk mengambil projek Otto Bot. Objektif projek ini adalah untuk membantu kita memahami konsep asas robotik. Semasa projek kami, kami dapat memahami bagaimana komponen fizikal robot bekerja, bersama dengan pengetahuan memanipulasi kod yang diperlukan untuk mengendalikannya. Projek ini memberi kita asas yang boleh kita gunakan untuk robot yang lebih maju seperti robot BioPed, kita juga lebih lengkap untuk menambah lampiran dan modifikasi yang lebih maju seperti pengesan jarak dekat untuk mengelakkan rintangan.
Bekalan:
Langkah 1: Bahan
Bahan-bahan berikut diperlukan:
1. Arduino Uno
2. Arduino NANO Shield I / O Perluasan Papan Perluasan XD-212
3. kabel USB mini.
4. Sensor ultrabunyi HC-SR04.
5. Servo mini SG90 9g x4
6. 5V Buzzer.
7. kabel penyambung roti perempuan ke perempuan 10cmx6.
8. 4 bateri aa bateri
9. Bateri 1.5V AA x4.
10. Mini pemutar skru salib
11. Ketua bercetak 3D.
12. Badan bercetak 3D.
13. kaki dicetak 3D x2.
14. Mencetak kaki kanan 3D.
15. 3D dicetak kaki kiri.
16. Breadboard
Kami bermula dengan mengumpulkan semua alat dan komponen elektronik seperti servos. Pada asalnya, projek ini telah dilakukan menggunakan Arduino Nano, tetapi kerosakan di papan yang diperlukan oleh kami untuk beralih ke Arduino Uno. Selepas kami mengumpul bahagian-bahagian yang tersisa (bahagian-bahagian yang boleh diakses oleh kami di bilik darjah), sudah tiba masanya untuk mencetak komponen yang perlu dicetak 3D. Fail untuk fail stl dengan semua komponen 3D dilampirkan.
Langkah 2: Cetakan 3D dan Servo 3D
Tetapan pencetak 3D yang digunakan:
- Pencetak Sentuh 3D yang digunakan
- Bahan PLA
- Tidak perlu menyokong atau rakit
- Resolusi: 0.15mm
- Ketumpatan pengisian: 20%
Kami mendapati yang terbaik untuk memaksimumkan masa yang anda perlu lakukan seberapa banyak yang anda boleh, memasang servos dan membiasakan diri dengan kod adalah penggunaan masa yang baik. Gambar-gambar yang dilampirkan menunjukkan bagaimana servos dipasang.
Langkah 3: Kod Upload!
Langkah-langkah berikut perlu diambil untuk bahagian pengekodan:
1. Muat turun & pasang perisian Arduino: http://www.arduino.cc/en/main/software
2. Salin Oscillator, US, BatReader, Otto dan perpustakaan LEDMatrix yang berada di dalam OTTO_smooth_criminal.zip atau cari mereka di http://github.com/OttoDIY/OttoDIY
3. Sambungkan Otto anda melalui USB (komputer anda harus memasang pemandu)
Kod yang kita rujuk adalah dalam pautan github, bertajuk OTTO_smooth_criminal
Walau bagaimanapun, kod ini adalah untuk Arduino Nano, jadi penting bagi kami untuk mengubah suai kod untuk Arduino Uno. Di samping itu, objektif utama kami menjadi pengaturcaraan bot untuk berjalan, jadi itulah yang kami fokus pada pertama.
Berikut ialah kod diubahsuai kami yang membolehkan robot Otto kami berjalan: http://docs.google.com/document/d/1eDOnamvBLVGHc3szkAAwySB_nCnpFkeS6Cw_aGnaGQc/edit?usp=sharing
Langkah 4: Kaki Servos
Gambar-gambar yang dilampirkan menunjukkan bagaimana servos dipasang pada kaki robot. Pertama, letakkan servo di kaki dan tolak gear terdedah di dalamnya. Kita perlu memfailkan bahagian dalam kaki dan pasir servo ke bawah untuk memastikan yang baik. Servo sepatutnya dapat berputar dalam arah yang sama. Selepas itu kami mengikatnya dengan gam panas. Apabila kod tersebut dimuat naik, servos berfungsi.
Langkah 5: Badan Servos
Dua lagi servo diletakkan di lokasi yang ditentukan oleh badan 3D. Badan bercetak 3D kami tidak mempunyai lokasi yang ditetapkan kerana ia tidak dicetak pada saiz yang betul. Sebaliknya kami melekatkan servos ke lokasi yang ditunjukkan dalam gambar manual.
Langkah 6: Kaki untuk Badan Lampiran
Sambung kaki ke hub servos yang melekat pada dua lubang di bahagian bawah badan. Adalah penting untuk memastikan bahawa kaki boleh berputar dalam arah yang sama. Apabila ini dilakukan, skru kecil dan gam panas boleh digunakan untuk memastikan lampiran.
Langkah 7: Kaki ke Lampiran Kaki
Servo yang dilampirkan pada kaki adalah panas terpaku di tempatnya. Lubang harus dibor ke salah satu panel kecil yang melekat dari kaki agar sesuai dengan servo. Ini sekali lagi disebabkan oleh masalah percetakan kami tetapi lubang-lubang cenderung sedikit daripada mana-mana tempat, kami menasihatkan supaya anda menyemak sebarang perkara ini. Kaki itu kemudian diletakkan pada servo, dan kedua-dua panel di kedua-dua pihak mengekalkannya. Menenun wayar servo melalui kaki dan badan seperti ditunjukkan pada imej di atas untuk memudahkan wayar.
Langkah 8: Sambungan Elektrik
- pin 2 disambungkan kepada servo pada paha kiri
- pin 3 disambungkan ke servo di paha kanan
- pin 4 disambungkan kepada servo di kaki kiri
- pin 5 disambungkan ke servo di kaki kanan
Wayar (warna yang sama untuk semua wayar pin bernombor untuk organisasi) disambungkan dari hujung wanita kuning / oren servo ke pin 2, pin 3, pin 4, dan pin 5 pada Arduino Uno. Kemudian wayar digunakan untuk menyambungkan bar kuasa pada papan roti ke pin 5V di Arduino Uno. Kawat lain digunakan untuk menyambung bar tanah ke pin GND di Arduino Uno. Perempuan merah (kuasa) mengakhiri wayar dari servos disambungkan ke bar kuasa menggunakan wayar (warna yang sama untuk semua wayar kuasa untuk organisasi). Wanita coklat (tanah) mengakhiri dawai dari servos disambungkan ke bar kuasa menggunakan wayar (warna yang sama untuk semua wayar kuasa untuk organisasi). Kemudian hubungkan Arduino Uno ke komputer dan muat naik kod.
Langkah 9: Kesimpulan
Projek ini berfungsi sebagai pengalaman pembelajaran yang konseptual dan praktikal yang baik. Di samping itu, ia membantu mengasah kemahiran menyelesaikan masalah kami, kerana banyak masalah telah dihadapi. Untuk menamakan beberapa masalah ini, dan bagaimana kami mengatasi mereka:
- Bahagian bercetak 3D - Selepas bahagian kami dicetak, kami menyedari bahawa percetakan tidak mengikut saiz yang kami bayangkan. Apabila bahagian-bahagian yang cuba disusun bersama, jelas bahawa banyak bahagian tidak sesuai bersama. Di samping itu, banyak zon yang ditentukan di mana bahagian-bahagian yang dimaksudkan untuk dilampirkan bersama tidak ditakrifkan dalam badan-badan yang dicetak 3D, jadi ia menyusahkan untuk bekerja. Untuk menyelesaikan masalah ini, banyak pengajuan dan pengampunan harus dilakukan untuk mendapatkan kepingan yang sesuai. Juga, bot memerlukan kami untuk menggerudi lubang ke panel kaki 3D yang dicetak untuk menempatkan servos di dalamnya. Penggerudian ini membawa kepada 3 bahagian pecah bahagian yang sama. Kekurangan pencetakan 3D menyebabkan banyak kelemahan dalam proses pembinaan dan dengan itu ditunda tarikh akhir yang kami tetapkan untuk projek itu. Kemunduran besar adalah hakikat bahawa kepala Otto tidak dapat diletakkan di atas badan kerana ia terlalu besar dan tidak sesuai dengan celah kecil yang dimaksudkan untuk memegangnya.
- Axon- Aplikasi percetakan akson 3D agak sukar untuk kita gunakan kerana
- Broken Servo- Semua yang menarik dan menolak untuk mendapatkan servos sesuai di kaki menyebabkan salah satu daripada servos kami tidak berfungsi kerana kabel telah terputus dari papannya. Untuk menyelesaikan masalah ini, pematerian wayar kembali ke papan pada servo telah dicuba. Ini bekerja … sehingga wayar lain terpisah dari papan. Sekali lagi, pematerian telah dicuba, tetapi tidak berakhir begitu berjaya kerana saiz servo yang kecil.
- Arduino berubah - Untuk sebab tertentu, Arduino Nano yang kami gunakan untuk mengawal servos berhenti bekerja di tengah jalan melalui proses bina. Ini tidak begitu menyenangkan kerana a) kita perlu menyambung semula servos! b) … dan ubah kod. Selepas kami membuat keputusan untuk Arduino Uno, penting untuk mengubah suai kod dari Arduino Nano yang serasi dengan Arduino Uno yang serasi. Ini bermakna pin perlu ditakrifkan semula. Tumpuan utama menjadi hanya mengubah kod untuk membuat bot berjalan, dan menari dan menghalang halangan telah diketepikan kerana terdapat banyak pemboleh ubah yang berubah di sana.
